五、技术参数表：
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项目
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参数
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单位
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备注
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性能参数
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测量范围
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0°～360°
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度
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罗盘水平放置
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分辨力
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1
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度
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准确度
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±2
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度
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数据输出速率
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35
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Hz
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重复性
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＜1
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度
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电气参数
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电源电压
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5v
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VDC
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±0.2v
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工作电流
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< 10
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mA
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工作温度
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-40 -- 85
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度
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储存温度
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-45 -- 125
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度
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其它
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尺寸
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45.5*35.5*18
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mm
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六、管脚定义 下表为4引线的功能定义
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名称
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输入/输出
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引线色
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解释
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5V
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输入
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红
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5V直流电源输入
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GND
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输入
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黑
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电源地
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VCC
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输入
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白
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6~28V直流电源输入(定制)
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Tx
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输入
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绿
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数据发送
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七、通信
S21-J的串行通讯是根据NMEA0183标准制定的简单的、异步的ASCII协议。可以使用232（或TTL）接口电路。ASCII码的传输和接收使用1位停止位、8位数据位（低位在先）、无奇偶校验位(MSB永远为0)和1位停止位。每一个字节有10位。波特率为9600bps。
八、罗盘的校准
所有的罗盘都要通过校准以消除因磁环境不同引起的航向偏差，地磁场外的磁场主要由主平台产生的，因此与罗盘的安装位置有关。通过执行校准程序，S21-J可以补偿如硬铁等静态磁场。如果罗盘改变了安装位置或平台的磁特性发生了变化，罗盘需要重新标定，否则会产生航向误差。
罗盘的校准是按照规定的步骤完成的。在这一过程中罗盘的补偿算法收集数据。这一过程的目的是对主平台系统在许多可能的方向下的磁场分量进行采集。将主平台旋转360度或使其行驶一个圆圈，可使罗盘对它所在的磁场环境进行充分的采样。
将S21-J置于校准模式下: 触发CAB键 大于2秒 然后释放。
此时罗盘的八个LED指示灯将循环的同时点亮和熄灭。以表明罗盘在标定状态。缓慢地转动平台两周，平台的俯仰和横滚角度应小于1度。一般这一过程需进行2分钟。在旋转过程的最后 触发CAB键 小于1秒 然后释放，使罗盘存储数据并返回操作模式。
九、 输出信息
S21-J以NMEA信息，连续输出的模式自动对外发送。S21-J发出和收到的每一条指令包含一个两字符的“检查总数”的部分，在数据部分结束以后，以“*”划分界限。在下面的句子里以“hh”表示。检查总数的作用是保证发送数据的准确性。它是根据NMEA0183标准计算出来的，在后面章节将做进一步介绍。
十、 输出语句格式
HDT Heading, True
航向真值
$HCHDT, x.x,T*hh<cr><lf>
如果设置偏向角，则将被加入到航向测量中，表示罗盘指示的真值。如果没有设置或设置错误则使用零。
例：
$HCHDT,202.3,T*2A
$HCHDT,63.0,T*1C
十一、 校验位算法
这一绝对数值的计算是把在“$”和“*”之间的，但不含“$”和“*”，信息的每个字符的8位（ASCII码）（不包括起始位和停止位）进行异或操作。将结果的高四位和低位分别转化为两个ASCII字符（0 - 9，A - F ）进行发送。高四位字符发送在先。
十二、产品尺寸(单位mm)
十三、文档更新
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